機動學HW7

part1



當t=[ 1 2 3 4 5]端桿對應的方位，t=1到5要有五張圖片，因此直接做成動畫，直接呈現第一秒到第五秒的位置圖及移動。

dyad_amax 為畫出動畫的function

function dyad_amax(rho,theta,td,tdd,time)

%本函式呼叫dyad_draw
%在運用time為一矩陣，帶入角速度，角加速度公式
%ex: dyad_amax([7 12 2],[0 0 0 ],[0.2 0.5 0.3],[0 0.1 0.2],[1 2 3 4 5])
th=theta;
td1=td;
for i=1:length(time)%1到5秒的迴圈，輸入角速度和角加速度
for j=1:length(rho)
td1(j)=td(j)+tdd(j)*(i);%角速度公式
th(j)=theta(j)+td(j)*(i)+0.5*tdd(j)^2; %角度位移公式
end
[vel acc]=dyad_draw(rho,th,td1,tdd);%呼叫dyad_draw
for m=1:length(rho)
v(m,i)=vel(m); %把vel結果輸入到v的二維矩陣
a(m,i)=acc(m);%把acc結果輸入到a的二維矩陣
end
axis equal;
axis([-1 25 -1 20]);
pause(0.5);
end

part2

for j=1:length(rho)畫出時間與角速度與角加速度的關係
figure
hold on;
title('桿速度和加速度')
plot(v(j,:),'b--') %plot讀取二維矩陣畫出時間和速度的關析圖
plot(a(j,:),'ro-')
end


繪出三桿之結點之速度，加速度與時間t之關係

第一桿

第二桿

第三桿