冠丟blog: 機動學HW9

偏置滑塊機構是滑塊之滑動方向與水平方向有ㄧ距離e，此稱偏置量，而偏置量會影響滑塊的移動範圍。若曲柄角度限制於某ㄧ範圍，連桿長度應該不會造成問題。但是如果曲柄要完成360度的旋轉，則連桿之間得長度須依其所能夠成之三角形關係而定。聯結桿長必須要比曲柄長。若有偏置情形時，則聯結趕與曲柄長度差應大於偏置距離e，當垂直狀態是最小距離。
當聯結趕和曲桿的差大於偏至距離e才會有兩個界限角，而界限角是當曲柄和聯結桿都在一直線上時，曲柄的水平角度。以滑塊為主動的時候，當曲柄轉到界限角的時候(連趕和曲桿重疊時候)滑塊就不能再往後運動，到達界限角之後，滑塊又往前運動。而曲柄到另一界限角角的時候(聯結桿和曲桿成ㄧ直線有最大距離)，不能再往前運動而就往後運動。

當聯結趕和曲桿差小於篇至距離e，而就只有ㄧ界限角聯結趕和曲桿成ㄧ直線有最長距離時)，而另一個界限角式不純在。因為當這種條件下曲桿不能選轉一圈，而最大旋轉範圍是當聯結桿與偏至距離e的方向上平行時(聯結桿垂直於水平面)。

而已知條件下R=10+(07)　L=R+5=23　e=10　L-R＜e 為第二種情況，因此上述分析而能做成動畫。

function [s,theta21,theta22]=slider_limit(R,L,e)
% P4.7   [s,th1,th2]=slider_limit(r)
%
% Find the stroke, extreme angles of link 2 in a slider mechanism system
% Input:R,L lengths of crank & connecting rod; e the offset of block
% Output: s:stroke, theta21:angle for the right position,
%         theta22:angle for the left position
% Examples:
%    [s,th1,th2]=slider_limit(5,12,3)
%
% Designed by D.S. Fon, BIME, NTU, Date:October 17,2002.
d2g=pi/180;
th1=asin(e./(R+L));
th2=asin(e./abs(R-L));
s=(R+L).*cos(th1)-abs(R-L).*cos(th2);
theta21=th1/d2g;
theta22=th2/d2g;

function [d,theta3]=slider_solve(theta2,R,L,e,mode)
% P4.8   [d,theta3]=slider_solve(theta2,R,L,e)
%
% Find the block coordinate and angle of connecting rod in a slider-crank system
% Input:R,L lengths of crank & connecting rod; e the offset of block
%       theta2: angles of crank, cane be a matrix
% Output: d:distance of the block from the origin.
%         theta3:angle of the connecting rod,
% Examples:
%    [d,theta3]=slider_solve(45,5,10,3)
%
% Designed by D.S. Fon, BIME, NTU, Date:Fegruary 9,2003.
if nargin<5, mode="0;end" d2g="pi/180;" theta="theta2*d2g;" cc="(e-R.*sin(theta))./L;">=0,
    theta3=asin(cc);
else
    theta3=asin(-cc)+pi;
end
d=L.*cos(theta3)+R.*cos(theta);
theta3=theta3./d2g;

上面程式為機動學光碟裡程式，運用上面程式再配合下面所寫程式即可畫出連桿
function slider_draw1(R,L,e)
%R為曲桿　L為聯結桿　e為偏至距離
%example:slider_draw1(17,23,10)
[s,theta21,theta22]=slider_limit(R,L,e)
thea2=asind((L-e)/R)+180;
ang=linspace(theta21,thea2,100);%分成１００個點
[d,theta3]=slider_solve(ang,R,L,e,1)
x=R*cosd(ang);
y=R*sind(ang);
for n=1:100
link_plot([0,x(n),d(n)],[0,y(n),e],2);%此為之前程式
line([d(n)-3,d(n)+3,d(n)+3,d(n)-3,d(n)-3],[e-2,e-2,e+2,e+2,e-2]);%畫出滑塊
axis equal
axis ([-45 45 -30 30]);
pause(0.01)
clf
end
thea3=asind((L-e)/R);
ang=linspace(thea2,-thea3,100);
[d,theta3]=slider_solve(ang,R,L,e,-1)
x=R*cosd(ang);
y=R*sind(ang);
for n=1:100
link_plot([0,x(n),d(n)],[0,y(n),e],2);
line([d(n)-3,d(n)+3,d(n)+3,d(n)-3,d(n)-3],[e-2,e-2,e+2,e+2,e-2]);
axis equal
axis ([-45 45 -30 30]);
pause(0.01);
clf
end
thea3=asind((L-e)/R);
ang=linspace(-thea3,theta21,100);
[d,theta3]=slider_solve(ang,R,L,e,1)
x=R*cosd(ang);
y=R*sind(ang);
for n=1:100
link_plot([0,x(n),d(n)],[0,y(n),e],2);
line([d(n)-3,d(n)+3,d(n)+3,d(n)-3,d(n)-3],[e-2,e-2,e+2,e+2,e-2]);
axis equal
axis ([-45 45 -30 30]);
pause(0.01);
clf
end
 
 
上述程式所做動畫如下(滑塊為主動)

若以老師講義的函式分析，當在使用sld_angle_limits時其中缺少了r3≧r4≧0,r3+r4≧r2，因此只要把
elseif r3+r4＞=r2 & r3＞=r4 & r4＞=0,
Qstart=-asin((r3-r4)/r2);
Qstop=pi+asin((r3-r4)/r2);
就能跑出正確答案。

曲桿為主動

>> drawsldlimits([10,17,23,10],0,1,0)

Qstart =
-49.8808

Qstop =
229.8808